| JERRY AGV SISTEMA MECÁNICO
CONFIGURACIÓN MOTRIZ DEL VEHÍCULO: Varias configuraciones básicas con estructura y ruedas pueden ser construidas, cada una de ellas con características que las diferencian de las demás. A continuación se realiza la presentación de algunas de ellas.
A. PLATAFORMA CON 4 RUEDAS: Requiere como mínimo un sistema de dirección para rotar por lo menos 2 de sus cuatro ruedas con el fin de realizar giros. Si se desea realizar giros de radio pequeño, es necesario dotar las cuatro ruedas con la capacidad de rotar. Este esquema es el empleado en los vehículos comerciales para transporte de pasajeros.
Este sistema posee 2 fuentes de tracción, que mueven las ruedas de cada costado del vehículo, las cuales están ligadas mecánicamente mediante una banda o cadena.
La rotación se realiza mediante el giro a diferentes velocidades de la tracción en cada costado. Para giros cerrados, puede usarse el método de rotar un costado en una dirección mientras el otro lo hace en sentido inverso y con la misma velocidad, consiguiendo así girar sobre el centro geométrico del vehículo. Presenta alta fricción con la superficie al realizar la maniobra de giro. | |
Mejora el problema de la alta fricción al girar que presenta el sistema de orugas, ya que reduce el área de contacto. Con el fin de proveer estabilidad a la plataforma, se requiere la adición de puntos de apoyo. Con el giro en sentidos opuestos e igual velocidad de las ruedas motorizadas (ubicadas en los costados), se consigue girar sobre el punto medio del eje de dichas ruedas. Presenta buena estabilidad
para transportar la carga. Los puntos de apoyo auxiliares deben presentar baja resistencia a su desplazamiento sobre la superficie. | |
Aunque este último aspecto parezca poco relevante, gran parte del desempeño de esta configuración depende de estos puntos auxiliares. Se requiere entonces buena calidad mecánica en estas partes. D. PLATAFORMA CON 2 RUEDAS DE TRACCIÓN Y UN PUNTO DE APOYO AUXILIAR:
Con el fin de reducir un poco el esfuerzo en la construcción y reducir los costos por componentes mecánicos, esta configuración elimina uno de los dos puntos auxiliares de apoyo que requería, pero ahora es necesario considerar aspectos de estabilidad, ya que la carga debe distribuirse respetando ciertas condiciones. Debe mantenerse el centro de masa lo más cerca posible al eje que une las dos ruedas motrices, y siempre contenido por el triángulo formado por los
puntos de contacto con la superficie. | |
CONFIGURACIÓN ESCOGIDA:
El sistema de dos ruedas motrices con un punto de apoyo auxiliar fue escogido para la construcción del sistema mecánico, debido a la simplificación que él ofrece comparativamente respecto a las otras opciones consideradas. Además se decidió localizar el tercer punto de apoyo en la parte posterior del vehículo, quedando así, la parte frontal libre para ser adecuada para el uso del vehículo en futuras aplicaciones.
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